Tutoriales
 

Creando nuestro robot móvil

9.- Resultados, conclusiones y líneas futuras

 

9.1.- Resultados

El resultado es una plataforma capaz de aguantar un peso aproximado de unos 30 kg sin dificultad, girar sobre si mismo sin desplazamiento del eje de giro y conexión entre el mundo exterior y este mediante un ordenador portátil por conexión usb, en definitiva el resultado es el cumplimiento de los objetivos iniciales.

Sin darnos cuenta el resultado es también una plataforma multidisciplinar, ya que gracias a la estructura de la programación del microcontrolador, la interface es fácilmente configurable para realizar la transmisión de datos por el puerto usb o por RF con los módulos de la empresa LPRS EasyRadio.

Los resultados respecto a la configuración son sin lugar a dudas excepcionales, gracias a la aquitectura de la plataforma, ya que permiten realizar movimientos rápidos y precisos, inclusive giros sobre si mismo.

A continuación mostramos una seríe de capturas de la plataforma.

 


Vista frontal plataforma

 

 


Primer plano plataforma

 

 


Vista trasera plataforma

 

 

Respecto a los encoders, hay que tener especial cuidado con ellos ya que son propensos a recibir golpes cada vez que invertimos la dirección de la plataforma y se pueden mover de su posición original dando medidas con una pequeña desviación. Es por ello que se recomienda que cada cierto tiempo se apriete el tornillo de sujeción de estos.

 


Conjunto rueda-encoder

 

 

La etapa de potencia está cercana a la zona límite de la intensidad que puede pasar por estos con lo que se tendrá especial cuidado en no tener en funcionamiento la plataforma por más tiempo de 1 hora continuada. La plataforma ha sido testeada con tiempos de 45 minutos y 1 hora con un funcionamiento continuado, llegando a comprobar que realmente los disipadores estaban a una temperatura elevada.

Podéis ver un video de la plataforma moviendose a través de RF con un GamePad y con una cámara RF.

 

 

9.2.- Conclusiones

Como bien hemos podido comprobar el proyecto ha tenido y sigue teniendo una gran envergadura pues realmente se puede decir que es un proyecto de ingeniería pues éste abarca desde la búsqueda de material, componentes y pasando por la creación de un buen diseño y  desarrollo y acabando con la documentación.

Es sin duda un proyecto en el que aún queda mucho por hacer.

 

 

9.3.- Líneas futuras

Las líneas futuras son crear  una comunicación vía Wifi con un ordenador que será el servidor donde recibiremos imagen, sonido, datos, etc...con lo que habría que implementar un sistema de visión y acondicionamientos de diversos sensores.

Respecto a la continuación más concretamente de éste proyecto no estaría de más realizar un PID para los motores, además de realizar una correcta colocación de los elementos de la plataforma como interface, etepa de potencia, lcd, etc. en una posición fija de la plataforma.

 
 



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